SLAM

개요

• SLAM (Simultaneous Localization And Mapping)
• 임의 공간에서 이동하면서 주변을 탐색할 수 있는 로봇에 대해, 그 공간의 지도 및 현재 위치를 추정

내용

• Filter 알고리즘의 이해
  • Particle Filter
  • Kalman Filter
  • Bayes Filter
• Lego NXT Robot을 이용한 지도 생성

Skills

• Java (with NXT)
• Matlab
• C++

Publication

Jong-geun Jung, Hye S. Kim*, Yong-hyuk Lim, Seung-yeon Kim, In C. Kim, "파티클 필터를 이용한 로봇 측위 시스템의 설계 및 구현" 한국정보처리학회 pp.313-316, 2011.05

Seung-yeon Kim, Hye S. Kim*, In C. Kim, "잡음 모델을 이용한 파티클 필터 측위" 한국정보처리학회 pp.27-30, 2012.02

Hye S. Kim*, Seung-yeon Kim, In C. Kim, "이동 로봇을 이용한 동시 위치 추정 및 지도 작성에 관한 실험 연구" 한국정보처리학회 pp.291-294, 2012.04